Il primo nucleo urbano di San Pietro Apostolo si formò in età medioevale con popolazione rivierasche ioniche e tirreniche a riparo dagli attacchi dei saraceni. Un valido contributo alla crescita economica del piccolo centro fu la presenza delle strutture ecclesiastiche quali l'Abbazia Cistercense di Santa Maria di Corazzo, dal Monastero di San Giuliano di Rocca Falluca. Sempre in tema ecclesiale, la Chiesa di San Pietro Apostolo eretta nel 1639, conserva una fonte battesimale di estrema bellezza in marmo verde di Gimigliano.. Vi si conservano pure tele del '600 del pittore Tomaini. Fu elevato a comune nel 1807 con la denominazione di "San Pietro  di Tiriolo", nel 1816 ottenne l'attuale denominazione a dedica a San Pietro Apostolo santo patrono della città.